1、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。
2、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、lo接口控制信號、dsp內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。
3、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，低溫伺服驅(qū)動器系統(tǒng)，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
4、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
5、伺服驅(qū)動器初始化主要包括dsp內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、pwm初始化、四m啟動、adc初始化與啟動、qep初始化、矢量與永磁同步電機轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度p調(diào)節(jié)初始化等。
6、pwm定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣a、b兩相電流ia、ib進行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場定向控制原理，伺服驅(qū)動器系統(tǒng)，計算轉(zhuǎn)子磁場定向角，再角，再生成pwm信號對位置環(huán)與速度環(huán)進行控制。
7、功率驅(qū)動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。
8、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。
9、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序、eeprom參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值。
伺服驅(qū)動系統(tǒng)，通常由伺服電機以及伺服驅(qū)動器組成，會利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器本體以獲得機器的各種運動。除了可以進行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，伺服系統(tǒng)還可以進行準(zhǔn)確、快速、穩(wěn)定的位臵控制。
由于---適合要求運行平穩(wěn)、低噪音、響應(yīng)快、使用---、高輸出扭矩的應(yīng)用場合，伺服電機廣泛應(yīng)用于注塑機、數(shù)控車床、包裝機械、紡織機械、atm機、噴繪機、刻字機、寫真機、噴涂設(shè)備、醫(yī)學(xué)儀器及設(shè)備、計算機外設(shè)及---存儲設(shè)備、精密儀器、工業(yè)控制系統(tǒng)、辦公自動化、機器人等領(lǐng)域。
在機器人領(lǐng)域，c3伺服驅(qū)動器系統(tǒng)，伺服電機起著重要作用。可以用“肌肉”來形容伺服電機在機器人當(dāng)中的---，一般來說，機器人的伺服電機是用來將機器---腦發(fā)出的運動指令轉(zhuǎn)換為運動動作的部件。
現(xiàn)狀：80％市場份額被國外占據(jù)
目前主要被國外占據(jù)，大概占據(jù)了近80％的市場份額，而且主要來自日本和歐美。其中，日系產(chǎn)品以約50％的市場份額居首，其品牌包括、富士、禾川等為主。
1、從低速到高速電機都能平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或---速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。2、電機應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。4、電機應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。
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