焊接機器人驅動器實現同步運行的閉環控制
為了實現上述三個運動閉環，油缸焊接專機，在機械手駔動 器中都裝有---測角.測速傳感器。測速傳感 器一般都采用測速發電機或光電碼盤，測角傳感 器一膚都采用梢密電位計或光電碼盤，尤其是光電碼盤。圖40-10是光電碼盤的原理圖。光電碼 盤與電動機同軸安裝，在電動機旋轉時，油缸焊接，帶有細 分刻梢的碼盤同速旋轉，固定光源射向光電管的 光束則時通時斷，因而輸出電脈沖。實際的碼盤 是輸出兩路脈沖，由于在碼盤內布置了兩對光電管，它們之間有一定角度差，油缸焊接工藝，因此兩路脈沖也有 固定的相位差，電動機正/反轉時，其輸出脈沖 的相位差不同，從而可判斷電動機的旋轉方向。 機器人采用的光電碼盤一般都要求每轉能輸出 1000個以上脈沖。
點焊機器人分類
表40-1列舉了生產現場使用的點焊機器人 的分類、特點和用途。在驅動形式方面，由于電 伺服技術的迅速發展，液壓伺服在機器人中的應 用逐漸減少，甚至大型機器人也大都采用電動機 驅動；隨著微電子技術的發展，機器人技術在性 能、小型化、---性以及維修等方面日新月異， 在機型方面，盡管主流仍是多用途的大型六軸垂 直多關節機器人，但是，出于機器人加工單元的 需要，液壓油缸焊接設備報價，一些汽車制造廠家也進行開發立體配置三 至五軸小型機器人的嘗試。
點焊機器人概述
點焊機器人的典型應用領域是汽車工業。一 般裝配每臺汽車車體需要完成3000 ~4000個焊 點，而其中的60%?90%是由機器人完成的。 在有些大批a汽車生產線上，服役的機器人臺數 甚達300臺以上。汽車工業引人機器人已取 得下述明顯效益：如實現多品種的混流生產 (柔性生產提高焊接穩定性；提高生產 效率；把操作工人從繁重的勞動環境中解放出來 等。今天，機器人已經成為汽車生產行業的支 柱。
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