油缸焊接專機-油缸焊接-三虹重工(多圖)

 全 關 節(jié) 式 工業(yè)機器人的結構及特點

這 種 機 械 手 的 結 構 類 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 態(tài) 全 部 由 旋 轉 運 動 實 現 ， 圖 4 0 - 6 為 正 置 式 全 關 節(jié) 機 械 手 ， 圖 4 0 - 7 為偏 置 式 全 關 節(jié) 機 械 手 。 這 是 工 業(yè) 機 器 人 機 械 手 普 遍 的 結 構 形 式 。 其 特 點 是 機 構 緊 湊 ， 靈 活 性 好 ， 占 地 面 積 小 ， 工 作 空 間 大； 缺 點 是 高 精 度 控 制 難 度 大 。 偏 置 式 與 正 置 式 的 區(qū) 別 是 手 腕 關 節(jié) 置 于 小 臂 的 外 側 或 小 臂 關 節(jié) 置 于 大 臂 的 外 側 一 邊 ，以 擴 大 腕 或 手 的 活 動 范 圍 ， 但 其 運 動 學 模 型 要 復雜 一 些 。 目 舫 焊 接 機 器 人 主 要 采 用 全 關 節(jié) 式 機 械手 。

機 器 人 手 臂 運 動 學

機 器 人 的 機 械 臂 是 由 數 個 剛 性 桿 體 以 旋 轉 或移 動 關 節(jié) 串 連 而 成 ， 是 一 個 開 環(huán) 關 節(jié) 鏈 ， 開 鏈 的一 端 固 接 在 基 座 上 ，油缸焊接專機， 另 一 端 是 自 由 的 ， 安 裝 著 末端 操 作 器 如 焊 槍 ， 在 機 器 人 操 作 時 ， 機 器 人手 臂 前 端 的 末 端 操 作 器 必 須 與 被 加 工 工 件 處 于 相適 應 的 位 置 和 姿 態(tài) ， 而 這 些 位 罝 和 姿 態(tài) 是 由 若 干個 臂 關 節(jié) 的 運 動 所 合 成 的 。因 此 ， 機 器 人 運 動 控制 中 ，油缸焊接結構， 必 須 要 知 道 機 械 臂 各 關 節(jié) 變 量 空 間 、 末 端操 作 器 的 位 罝 和 姿 態(tài) 之 間 的 關 系 ， 這 就 是 機 器 人運 動 學 建 模 。 一 臺 機 器 人 機 械 臂 結 構 幾 何 參 數 確定 后 ， 其 運 動 學 模 型 即 可 確 定 ， 這 是 機 器 人 運 動控 制 的 基 礎 。