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我國機器人發展情況
我 國 工 業 機 器 人 的 發 展 起 步 較 晚 ， 但 2 0 世紀 8 0 年 代 以 來 進 展 較 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 華 宇1型弧 焊 機 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 號、 2 號 弧 焊 機 器 人。1987年又研制成功華宇2型點焊機器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 產 。 1 98 9 年我 國 國 產 機 器 人 為 主 的 汽 車 焊 接 生 產 線 投 人 生產 ， 標 志 著 我 國 工 業 機 器 人 實 用 階段 的 開 始 。 由于種 種 原 因 ， 國 產 機 器 人 市 場 化 程 度 較 低 。
焊接機器人概述
工業機器人作為現代制造技術發展重要標志之一和新興技術產業，已為世人所認同。并正對現代高技術產業各領域以至人們的生活產生了重要影響。
從1962年美國推出上首臺unimate型和verstatra型工業機器人以來，據國際機器人協會截止1996年底的統計，油缸焊接專機，先后已經有84萬臺，現有大約68萬臺左右工業機器人服役于---工業界。統計到2005年底，工業機器人總數在役大概在95萬臺。
內藏式焊鉗
這種結構是將阻焊變壓器 安放到機器人手臂內，使其盡可能地挨近鉗體， 變壓器的二次電纜可以在內部移動，見圖40-16，油缸焊接機， 當采用這種形式的焊鉗時，油缸焊接結構，必須同機器人本體統 —設計，如cartesian機器人就采用這種結構形 式。另外，油缸焊接，極坐標或球面坐標的點焊機器人也可 以采取這種結構。其優點是二次電纜較短，變壓 器的容量可以減小，但是使機器人本體的設計變 得復雜。
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