碼垛機械手工作原理
運動機構，使手部完成各種轉動擺動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為碼垛機械人的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，山東碼垛機，碼垛機械手的靈活性越大，通用性越廣，碼垛機銷售，其結構也越復雜。一般-碼垛機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的-通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。
(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。
(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。
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碼垛機是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板木質、塑膠上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。本設備采用plc+觸摸屏控制，實現智能化操作管理，簡便、易掌握。可-減少勞動力和降低勞動強度。碼垛機是輸送機輸送來的料袋、紙箱或是其它包裝材料按照客戶工藝要求的工作方式自動堆疊成垛，并將成垛的物料進行輸送的設備。
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