履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究
履帶車因?yàn)槠?的越野性能在農(nóng)業(yè)、-、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。
履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究 1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑-控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。
2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。
目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制并不多見。基于簡化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡-算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡-控制進(jìn)行了研究。
履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格-給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格-給定。
履帶車的性能
履帶車穩(wěn)定-的性能，履帶運(yùn)輸車穩(wěn)定-便捷-。履帶運(yùn)輸車使用前怎么樣呢。司機(jī)們在使用履帶運(yùn)輸車的時(shí)候是否安全穩(wěn)定呢，下面就給大家講解一下履帶車穩(wěn)定-的性能。
車輛底盤、支架采用強(qiáng)度高、剛度大的-材料，多功能履帶車，-整機(jī)穩(wěn)定性；支重輪、導(dǎo)向輪、
驅(qū)動(dòng)輪采用高強(qiáng)度合金鋼，耐磨性好，使用-；履帶車采用的橡膠履帶采用高強(qiáng)度耐磨抗養(yǎng)化材料；采用的機(jī)械傳動(dòng)式變速箱為專門設(shè)計(jì)，濕式磨擦片、單軸轉(zhuǎn)向制動(dòng)，扭矩大，承載力強(qiáng)，輸出功率大，轉(zhuǎn)向制動(dòng)穩(wěn)定-。
便捷-
配有液壓起降、自卸功能，且自卸角度可調(diào)，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高運(yùn)輸效率；配備電啟動(dòng)，手柄集中，操作方便；底盤支重輪、導(dǎo)向輪、拖帶輪采用滾力軸承，定期加注一次黃油潤滑，免使用中維護(hù)和保養(yǎng)。
怎么選購合適的履帶車？
履帶車是一種大型履帶式運(yùn)輸車，主要用于農(nóng)田建設(shè)，水利工程及建筑工地的裝卸、運(yùn)輸作業(yè)。但現(xiàn)在市面上的產(chǎn)品類型很多，我們該怎么選購合適的履帶運(yùn)輸車呢？今天小編就來給大家簡單的介紹下。
履帶車是專門提供復(fù)雜路況運(yùn)輸工作的運(yùn)輸車輛，迷你履帶車，它適用于普通的運(yùn)輸車輛無法或者不適合通行的地方。履帶運(yùn)輸車以履帶代替了輪式行走，降低了對地面的損傷，同時(shí)履帶式行走裝置降低了機(jī)器與地面的單位面積壓力，適合于山林、田地、沼澤、沙地、草地、雪地以及土質(zhì)松軟或氣候條件不太好的工作。
挑選合適自己的履帶車，需要考慮能否減輕勞動(dòng)力的負(fù)荷，讓工作輕松愉快；履帶運(yùn)輸車在操作上是否簡單易學(xué)。中運(yùn)智能機(jī)械提供；履帶運(yùn)輸車產(chǎn)品結(jié)構(gòu)性是否合理，布局是否美觀；履帶運(yùn)輸車的基礎(chǔ)配置是否合理；履帶運(yùn)輸車設(shè)計(jì)是否合理，維修是否方便等，這都是我們需要注意到的事項(xiàng)。
履帶車及時(shí)清洗保潔作業(yè)結(jié)束后，履帶車，要及時(shí)將履帶上沾染的污泥清理清洗掉，使行走系統(tǒng)保持潔凈，尤其是支重輪的端面油封裝置要及時(shí)清泥、檢查和保養(yǎng)。此外，還要注意勿讓油、酸、堿等腐蝕性物質(zhì)玷污。
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