烘箱是集噴涂系統(tǒng)和防爆系統(tǒng)于一體的工業(yè)機(jī)器人。可根據(jù)不同的工件使用相應(yīng)的程序進(jìn)行噴涂操作。機(jī)器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計算機(jī)上進(jìn)行手動指令或離線編程，然后將計算機(jī)上的離線程序?qū)霗C(jī)器人控制器，從而有效地減少現(xiàn)場調(diào)試時間。目前，國外廣泛使用的噴涂機(jī)器人制造商有瑞士的abb、安川的motoman、德國的fanuc、kuka、法國的staubert和美國的adept。我國噴涂機(jī)器人的研究成果主要分為兩個方面：
1機(jī)器人本體分析、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析。
2噴灑機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃和運(yùn)動模擬。對烘箱的靜態(tài)和動態(tài)特性進(jìn)行了研究。烘箱運(yùn)用矩陣方程和方向余弦法分析了非球面手腕6r系列噴涂機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)逆解。計算了末端執(zhí)行器噴槍與噴涂機(jī)器人各關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，并對機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。較小二乘圓弧逼近法。---噴涂精度，烘箱，同時有效減少復(fù)雜表面的碎片數(shù)量。陳偉華等。采用拋物線逼近法研究了火導(dǎo)軌的優(yōu)化問題。通過蒙特卡羅方法對機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析和模擬。
本文采用六自由度烘箱的運(yùn)動軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂a部并移動到a部。零件的位置由坐標(biāo)系a描述，u為參考坐標(biāo)系，h為工件坐標(biāo)系，r為烘箱基坐標(biāo)系，e為末端致動器坐標(biāo)系。綜上所述，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的---一致時，外部工件相對于工件坐標(biāo)系的---偏移量小。烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對于工作臺坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動。假定烘箱的初始位置和終止位置已知，從運(yùn)動學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動，噴塑烘箱，每個機(jī)器人關(guān)節(jié)t的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個約束：位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
烘箱主站使用trcv塊將從1號站輸出的數(shù)據(jù)信息上傳到receivedb塊中的位置。數(shù)據(jù)上傳完成后，主站與從站1的連接通過scon塊斷開，涂裝烘箱，從站重復(fù)此過程。所有從站與主站之間的數(shù)據(jù)傳---成后，烘箱主站調(diào)用tcon塊進(jìn)行初始化，并與從站1建立新的連接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。連接將一直保持。本項(xiàng)目設(shè)計的噴塑柔性生產(chǎn)線的操作系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計。整個操作系統(tǒng)包括工業(yè)控制編程、操作功能三個模塊。工業(yè)控制編程模塊根據(jù)工件的不同規(guī)格設(shè)置不同的噴塑軌跡，為噴塑機(jī)器人提供模型調(diào)用功能，避免了復(fù)雜的編程過程，制造了噴塑機(jī)器人。烘箱可以使用這些數(shù)據(jù)來---和了解產(chǎn)品狀態(tài)。烘箱通過rfid讀寫器讀取噴涂箱的數(shù)據(jù)信息，根據(jù)讀取的產(chǎn)品信息自動調(diào)用加工程序，讀取噴涂箱工件的坐標(biāo)系。工件下線后，噴塑烘箱廠家，應(yīng)用條形碼進(jìn)行二次識別，記錄設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)，更新產(chǎn)品生產(chǎn)數(shù)據(jù)。設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)和生產(chǎn)數(shù)據(jù)通過現(xiàn)場總線傳輸?shù)街鳈C(jī)的生產(chǎn)管理/監(jiān)控系統(tǒng)，降低后續(xù)物流成本。
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