噴涂設(shè)備生產(chǎn)廠家對噴漆機(jī)器人的關(guān)鍵特點(diǎn)、特性、可選用部分及配置提供一個全方面說明，重慶機(jī)器人，包括以往使用的歷史記錄及現(xiàn)階段使用的廠商，提供的資料須與實(shí)際規(guī)格，一般工業(yè)、歷史記錄相符。噴涂設(shè)備生產(chǎn)廠家按本技術(shù)要求提供整套機(jī)器人噴涂裝置，機(jī)器人噴涂裝置應(yīng)包括完整的硬件及軟件它應(yīng)-整個自動噴涂系統(tǒng)達(dá)到油漆涂裝工藝要求。所有機(jī)器-備應(yīng)滿足噴漆室環(huán)境中的設(shè)備要求，符合中國，其中包括防火、防爆等項(xiàng)目。
噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)一般采用二級控制方式，其中工控機(jī)充當(dāng)主控制器，用于整個控制流程的協(xié)調(diào)與調(diào)度，級控制器用于噴涂機(jī)器人的運(yùn)動控制。一種工控機(jī)加dsp的控制模式，工控機(jī)充當(dāng)一級控制器，負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理，機(jī)器人語言編譯與人機(jī)接口等功能;dsp充當(dāng)二級控制器，主要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動控制，包括了機(jī)器人運(yùn)動正逆解運(yùn)算、插補(bǔ)運(yùn)算、關(guān)節(jié)的位置控制等功能。工控機(jī)與dsp不直接進(jìn)行通訊，搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，工控機(jī)與dsp均可從該內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，以達(dá)到通訊的目的。噴涂機(jī)器人當(dāng)前比較通用的控制方式是工控機(jī)加上運(yùn)動控制卡的模式，噴涂噴漆機(jī)器人，即將運(yùn)動控制卡插入工控機(jī)的pci插槽中，工控機(jī)與運(yùn)動控制卡之間通過pci總線進(jìn)行通訊。工控機(jī)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的文件管理、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人語言的解釋、示教檢查、系統(tǒng)程序的協(xié)調(diào)調(diào)度、故障診斷、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正逆解與插補(bǔ)運(yùn)算等功能。運(yùn)動控制卡只擔(dān)負(fù)機(jī)器人的運(yùn)動控制功能，增強(qiáng)了機(jī)器人運(yùn)動的實(shí)時性。人機(jī)接口功能由插在工控機(jī)上專門用的i/o卡來完成，i/o卡將設(shè)備運(yùn)行狀況、行程限位開關(guān)等信息以開關(guān)量的形式實(shí)時反饋給工控機(jī)，工控機(jī)根據(jù)讀取到的信息做出相應(yīng)的反應(yīng)。示教盒與主機(jī)通過rs232總線進(jìn)行通訊。控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)通常包括了工控機(jī)、運(yùn)動控制卡、i/o卡、示教盒、伺服電機(jī)等部件。
自動噴粉機(jī)器人系統(tǒng)：自動化噴粉系統(tǒng)能夠在上料完成后，可自動完成零件的噴粉工作同時-與plc通信，根據(jù)識別的零件信息自動調(diào)用不同的機(jī)器人路徑及噴粉程序，自動下料和排出封閉間內(nèi)懸浮粉塵的功能。自動噴粉設(shè)備具備plc通訊端口，手機(jī)噴涂機(jī)器人，通過profinet通訊形式與主plc進(jìn)行工位狀態(tài)以及零件信息的互通，零件表面及孔內(nèi)噴涂均勻，滿足aicon掃描測量要求。噴粉系統(tǒng)為全自動化系統(tǒng)，配備吸塵及除塵系統(tǒng)，滿足以及防爆安全要求。配置自動工件上下滑臺及旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，配合機(jī)器人完成自動噴涂，可實(shí)現(xiàn)24小時無人值守的情況下自動完成工作任務(wù)。采用封閉式系統(tǒng)，避免粉塵外溢，內(nèi)置工位信息傳感器至少包括酒精濃度監(jiān)控、噴嘴流量監(jiān)控、-容量監(jiān)控、排風(fēng)管氣流監(jiān)控、溫度監(jiān)控等，自動反饋并警示信息。
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