根據(jù)烘箱的工藝要求，對烘箱噴涂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進行了研究。通過對箱式產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的分析，對噴涂工作面進行了順序規(guī)劃，并對噴涂系統(tǒng)進行了合理的設(shè)備選型。為了實現(xiàn)工件在輸送鏈中的定位，設(shè)計了特殊的工裝，用于噴灑作業(yè)中的噴槍和工件的位置和姿態(tài)。利用solidworks軟件的參數(shù)化建模功能，對箱體進行了參數(shù)化建模，建立了零件三維模型數(shù)據(jù)庫。選擇兩個fanucp-50ib噴涂機器人在兩個位置同時噴涂工件，以便于機器人無死角噴涂。烘箱噴槍軌跡規(guī)劃是機器人噴塑柔性生產(chǎn)線整個生產(chǎn)線設(shè)計的-部分。機器人噴灑時，由于輸送鏈的運動，烘箱的刀具坐標系將相對于工件的-偏移。因此，機器人末端噴槍的工件坐標系和刀具坐標系也應(yīng)考慮這一因素。在此基礎(chǔ)上，規(guī)劃了噴涂路徑。本章詳細介紹了工具坐標系的建立和軌道的規(guī)劃。塑料噴涂機器人坐標系的建立是為了描述機器人的運動軌跡，便于編程操作。坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在烘箱離線編程時，烘箱，在工件上定義一個參考點，即工件坐標-，作為工件坐標系的-建立工件坐標系。
首先，輸送鏈系統(tǒng)、供粉系統(tǒng)、烘箱系統(tǒng)準備就緒，通過工裝對零件進行手動加載和定位，噴塑烘箱價格，輸送鏈開始運行。當(dāng)工件進入噴灑區(qū)域時，rfid讀取器讀取工件信息，傳送鏈停止運行，系統(tǒng)檢測工件的實際位置，進行坐標擬合。主控系統(tǒng)讀取工件信息，噴塑烘箱，向機器人控制器發(fā)送噴涂信號。烘箱噴涂系統(tǒng)讀取箱型與當(dāng)前噴涂配方匹配，調(diào)用相應(yīng)的噴涂程序開始噴涂操作。噴涂完成后，機器人返回-停止運行，并向主控系統(tǒng)發(fā)送“噴涂完成”信號。烘箱主控制器讀取“噴灑完成”信號，輸送鏈開始運行。工件帶著輸送鏈離開噴涂區(qū)域，然后下線。roboguid是日本fanuc公司提供的離線編程工具。它離線模擬虛擬三維，在烘箱平臺上-器人和-設(shè)備的實際布局，并通過tp教學(xué)進一步-器人的軌跡。通過模擬驗證了該生產(chǎn)線方案的可行性，得到了優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)奏的準確周期時間。
本文采用六自由度烘箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂a部并移動到a部。零件的位置由坐標系a描述，u為參考坐標系，h為工件坐標系，r為烘箱基坐標系，e為末端致動器坐標系。綜上所述，當(dāng)機器人末端執(zhí)行器的坐標系與工件坐標系的-一致時，外部工件相對于工件坐標系的-偏移量小。烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標系中相對于工作臺坐標系的一系列運動。假定烘箱的初始位置和終止位置已知，從運動學(xué)反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動，每個機器人關(guān)節(jié)t的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個約束：位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
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