首先，輸送鏈系統(tǒng)、供粉系統(tǒng)、烤箱系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒，噴粉烤箱，通過工裝對(duì)零件進(jìn)行手動(dòng)加載和定位，輸送鏈開始運(yùn)行。當(dāng)工件進(jìn)入噴灑區(qū)域時(shí)，rfid讀取器讀取工件信息，傳送鏈停止運(yùn)行，系統(tǒng)檢測工件的實(shí)際位置，進(jìn)行坐標(biāo)擬合。主控系統(tǒng)讀取工件信息，向機(jī)器人控制器發(fā)送噴涂信號(hào)。烤箱噴涂系統(tǒng)讀取箱型與當(dāng)前噴涂配方匹配，調(diào)用相應(yīng)的噴涂程序開始噴涂操作。噴涂完成后，機(jī)器人返回-停止運(yùn)行，并向主控系統(tǒng)發(fā)送“噴涂完成”信號(hào)。烤箱主控制器讀取“噴灑完成”信號(hào)，噴塑烤箱廠家，輸送鏈開始運(yùn)行。工件帶著輸送鏈離開噴涂區(qū)域，然后下線。roboguid是日本fanuc公司提供的離線編程工具。它離線模擬虛擬三維，在烤箱平臺(tái)上-器人和-設(shè)備的實(shí)際布局，并通過tp教學(xué)進(jìn)一步-器人的軌跡。通過模擬驗(yàn)證了該生產(chǎn)線方案的可行性，得到了優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)奏的準(zhǔn)確周期時(shí)間。
本文采用六自由度烤箱的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂a部并移動(dòng)到a部。零件的位置由坐標(biāo)系a描述，u為參考坐標(biāo)系，h為工件坐標(biāo)系，r為烤箱基坐標(biāo)系，e為末端致動(dòng)器坐標(biāo)系。綜上所述，烤箱，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的-一致時(shí)，外部工件相對(duì)于工件坐標(biāo)系的-偏移量小。烤箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對(duì)于工作臺(tái)坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動(dòng)。假定烤箱的初始位置和終止位置已知，從運(yùn)動(dòng)學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)t的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個(gè)約束：位置約束和對(duì)應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
在生產(chǎn)各種箱式產(chǎn)品的企業(yè)中，根據(jù)多種規(guī)格、各種箱式產(chǎn)品的特點(diǎn)，烤箱在噴涂過程中采用相同的噴涂方式和噴涂路徑，會(huì)造成油漆浪費(fèi)和效率低下。傳統(tǒng)的噴涂生產(chǎn)線多采用垂直于工件方向的噴槍，以相同的方式進(jìn)行往復(fù)噴涂運(yùn)動(dòng)。在這種模式下，為了使油漆完全覆蓋工件，噴涂面積往往大于或遠(yuǎn)大于工件較大尺寸，有些工件無法在內(nèi)角和外緣獲得完整的涂層，仍需人工噴涂，噴涂烤箱，不能完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)流水線作業(yè)。同時(shí)，傳統(tǒng)噴涂方法的-生產(chǎn)往往會(huì)導(dǎo)致表面涂層出現(xiàn)剝落、收縮、開裂、掛起等缺陷，-影響箱體的和外觀。目前，噴涂機(jī)經(jīng)常被用來來回噴涂工件，或手動(dòng)噴槍用于手工噴涂工件。烤箱的噴涂方式一般分為軸向往復(fù)噴涂和縱向往復(fù)噴涂。兩種噴涂方式的缺點(diǎn)是無法識(shí)別工件的類型和規(guī)格。對(duì)于所有規(guī)格的工件，采用單一的涂裝方法，造成大量的油漆浪費(fèi)。手工涂漆時(shí)，工件的控制完全取決于工人的工作經(jīng)驗(yàn)。工件噴涂難以控制，波動(dòng)較大。
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