慣性導航是不依賴外部信息以及不易受到干擾的自主式導航系統。慣性導航是雙驅動滾筒agv通過測量載體在慣性參考系的加速度，然后自動進行運算，從而獲得貨物的瞬間加速度和位置等數據，并且將其運用到導航坐標系中，從而得到在導航坐標系中的速度以及偏航角位置等數據。
慣性導航的優勢在于給定了初始條件后，無需外部參照就可以確定貨物的位置、方向以及速度等。適用于各種復雜地理環境和外界干擾下的和定向，而且能夠不斷的測量位置的變化，保持動態的。
隨著如今經濟對---的需求提高，人們對于慣性導航技術的了解不斷的普及和深入，慣性導航的應用領域已經從擴展到民用，從導航、制導擴展到穩定、控制，并且在努力開發具有市場競爭力的新技術和產品。
雙驅動滾筒agv的扶引是指根據agv導向傳感器所得到的方位信息，按agv的路徑所供應的方針值核算出agv的實踐控制指令值，即給出agv的設定速度和轉向角，這是agv 控制技能的關鍵。簡而言之，雙驅動滾筒agv的扶引控制就是雙驅動滾筒agv軌跡盯梢。 agv扶引有多種辦法，比如說使用導向傳感器的中心點作為參考點，引導磁條上的虛擬點就是其間的一種。agv的控制方針就是通過檢測參考點與虛擬點的相對方位，修改驅動輪的轉速以改動agv的跋涉方向，極力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣agv就能一直盯梢引導線工作。
當接收到物料搬運指令后，控制器體系就根據所存儲的工作地圖和agv小車當時方位及跋涉方向進行核算、規劃剖析，挑選佳的跋涉路線，自動控制agv小車的跋涉和轉向，當agv到達裝載貨品方位并準確停位后，移載組織動作，完結裝貨進程。然后agv小車起動，駛向方針卸貨點，準確停位后，移載組織動作，完結卸貨進程，并向控制體系陳說其方位和情況。隨之agv小車起動，駛向待命區域。待接到新的指令后再作下一次搬運。
途靈agv充電系統采用一對多充電模式。以1號agv為例進行充電過程描述：當1號agv車載電池電量下降到某一設定閾值時，1號agv將向1號充電位接近進行充電。在接近過程中，1號充電機通過wifi無線網絡獲得1號電池包bms的電池參數信息，并做好充電準備。當1號agv到達正確充電位置后發---狀態量到車載can-wifi模塊，模塊采集到該信號后通過wifi向1號充電機發送---干接點信號。同時充電機通過光電傳感器采集agv的---信號。如果agv---則充電機與bms進行握手，握手完成后bms閉合電池充電開關，充電機檢測到電池電壓后啟動充電。充電啟動后，充電機與bms實時交換充電信息，車載can-wifi模塊閉合充電狀態干接點通知1號agv現正處于充電過程中。當充電時間到或電池充滿后，充電機停止輸出，bms斷開充電開關，車載can-wifi模塊通過斷開充電狀態干接點通知agv充電過程結束，agv此時可以離開充電點。在充電過程中agv也可以通過斷開---干接點信號通知充電機停止對電池充電。
|
登錄后臺
