機械臂-巧手智能定位準-機械臂設計

機械臂主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件或工具的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動擺動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械臂的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

機械臂在工業化生產中的運用極其普遍，大概有下列幾層面：完成單機版自動化技術：各種全自動數控車床的全自動左右料。構成自動化生產線：在單機版自動化技術的基本上，全自動裝卸搬運和運輸產品工件，能夠使一些單機版組合成自動化生產線。辦公環境：如高溫(熱處理工藝、煅造、鍛造等)、有害有影響、星際探索、深海---源開發設計等自然環境選用機械手(或全自動或遙控器)替代人開展工作。機械臂可替代人的繁雜工作以完成生產制造的機械自動化和自動化技術，能在有影響自然環境下實際操作以維護---，因此廣泛運用于機械設備制造、冶金工業、電子器件、輕工業和核能等單位。