桁架機器人，機床機械手

山東康道智能裝備有限公司為您提供桁架機器人，機床機械手。桁架機器人，機床機械手--山東康道智能，數控車床自動上下料機器人的運行過程，自動上下料機器人運行看起來簡單，基本上就是取料放料，送料等動作。其實，真正實現起來還是比較復雜的，本文就具體來說說。
一、自動上下料機器人的運行過程
1.數控車床自動上下料機器人的上料控制過程：
初始位置設定在上下料軌道的上方發出初位信號，就緒燈(hl2)亮，且手爪處于打開的狀態。當機床需要上料時，向自動上下料機器人發出上料信號，升降汽缸得信號(yv2)，兩v型塊上升，將曲軸2、3拐徑頂起，然后機械手執行下降，機械手下降到右下位手爪閉合(抓取工件)、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同時發給機床機械手運行區域信號(ka3)，下降到左下位，plc發出手爪打開信號(yv1)，手爪打開將工件放到機床內。自動上下料機器人上升到左上位，同時發給機床機械手下料就緒信號(ka2)，就緒燈(綠燈)亮，等待機床發給下料指令。
2.數控車床自動上下料機器人的下料控制過程：
當機床加工結束并打開機床門后，機床向機械手發出下料指令。自動上下料機器人下降的同時發給機床機械手運行區域信號(ka3)，下降到左下位手爪閉合(抓取工件)、機械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信號(yv2)，兩v型塊下降至初始狀態，同時自動上下料機器人下降，下降到右下位發出手爪閥打開信號(yv1)，手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位，就緒燈亮，準備就緒等待下一次工作。
　二、自動上下料機器人概念
數控車床自動上下料機器人與機床組成的自動加工生產線，可以實現所有工藝過程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等，能夠節約人工成本，提高生產效率。---適用于大批量、小型零部件的加工。自動上下料機器人主要負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至數控機床內，待加工完畢后將加工后的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。自動上下料機器人的結構與工作原理
自動上下料機器人根據不同的應用場合可采取不同的結構形式，理論上講，自動上下料機器人的關節愈多，自由度也愈多，關節冗余度愈大，靈活性愈好;但同時也給機械手逆運動學的坐標變換和各關節位置的控制帶來復雜性。
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