焊接機器人焊接缺陷分析及處理方法
機器人焊接采用的是富混合氣體保護焊，焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：
1出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮tcp焊槍中心點位置是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
2出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，鋁合金鈑金折彎與焊接，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。
3出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。
4飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，平頂山鋁合金鈑金，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
5焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
焊接機器人常見故障及解決方法
1發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的tcp不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍tcp。
2出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，鈑金鋁合金種類，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。
3保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
鋁合金焊接生產儲存環境和輔助材料使用的要求
一、生產儲存溫度濕度的要求
鋁合金的生產和儲存環境必須防塵、防水、干燥。環境溫度通常控制在5 ℃以上， 濕度控制在70 %以下。
應盡量---焊接環境的濕度不能太高，濕度過高會使焊縫中氣孔的產生幾率明顯增加，從而影響焊接。空氣的劇烈流動會引起氣體保護不充分，從而產生焊接氣孔，可設置擋風板以避免室內穿堂風的影響。二、焊絲及送氣軟管的使用要求
對焊材的使用應該注意:鋁焊絲要與鋼焊材分開儲存，使用期不超過1a 。焊接完成后，要在焊機中取出焊絲進行密封處理，防止污染。不同材質的送氣軟管抵抗濕氣進入的能力不同，尤其在送氣壓力高時，送氣軟管的影響更明顯。
三、工裝的選用
鋁合金焊接選用點接觸形式的工裝，以減小工裝與工件的接觸面積。如果工裝對工件是面接觸，就會很快帶走工件的熱量，加速了熔池的凝固，鋁合金鈑金噴漆嗎，不利于焊縫氣孔的排除。工裝液壓系統的壓力控制在9～9. 5 mpa 。
壓力過小達不到預設反變形的目的，但是壓力過大，又會使鋁合金結構的拘束度增大。由于鋁合金的線脹系數大，高溫塑性差，焊接時易產生較大的熱應力，可能會使鋁合金結構產生裂紋。
大型箱體焊接變形的控制方法
解決問題的途徑
通過工藝分析及焊接變形影響因素的分析，采取了以下措施控制焊接變形，---幾何尺寸。
1 下料時焊縫坡口所在板通過計算和試驗，寬度方向合理留出焊接收縮量。由于焊縫橫向產生橫向縮短，產生橫向收縮大約為焊縫截面平均寬度的10%。焊縫產生縱縮短，在長度方向留出合理余量一般為20mm，構件制作完畢后，進行二次下料。
2 減小主焊縫的坡口截面尺寸，降低受熱量。
箱型構件四角主焊縫設計采用50°單邊v型坡口，鈍邊2mm，組隊間隙2mm的焊縫形式。在---焊縫的前提下，實際采用45°±5°v型坡口， 從而減小了主焊縫的坡口截面，降低了受熱量，減少了焊縫收縮量。
3 減小焊接線熱能
箱型內部原采用手工電弧焊，現改用線熱能較低的co2氣體保護焊，四角主焊縫采用co2氣體保護焊打底兩遍， 埋弧自動焊蓋面一遍，改變了圖紙全部埋弧自動焊焊接的工藝，有效降低了焊接線熱能。
4 確定合理的施焊順序
4.1 采用對稱焊接：箱型構件四角主焊縫及縱向加肋板都是對稱布置，施焊中采用對稱焊接。
4.2 內部橫向短肋板先用胎具制作成隔板框，---尺寸的準確性，減小組對成箱型整體后內部焊接量。
4.3 筋板、橫隔板與箱體構件的焊縫采用分段、分散對稱焊，減小變形。長直焊縫采用分段退焊法，每段焊縫長度為350mm。
4.4 嚴格工藝規范：為---構件加工，每次施工前，必須通過分析和試驗，確定合理的施工工藝方案。
確定所必須的工裝配置。
焊接工藝參數的確定：焊接材料、焊接設備、焊接人員、焊道清理、焊接順序、焊接電源、焊接電壓、焊接速度。
減小焊接變形及應力采取的措施：采用分段、分散對稱焊。對每一具體構件規定嚴格的焊接順序。
制定檢驗規程：規定各項控制點的檢驗內容、方法、手段及檢驗標準。
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