交互式伺服電機-南雄伺服電機-搖擺伺服電機(查看)

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運動伺服電機一般都是三環控制系統，從內到外依次是電流環速度環位置環。

1、首先電流環：電流環的輸入是速度環pid調節后的那個輸出，我們稱為“電流環給定”吧，然后呢就是電流環的這個給定和“電流環的反饋”值進行比較后的差值在電流環內做pid調節輸出給電機，“電流環的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件磁場感應變為電流電壓信號反饋給電流環的。

　　2、速度環：速度環的輸入就是位置環pid調節后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱為“速度設定”，這個“速度設定”和“速度環反饋”值進行比較后的差值在速度環做pid調節主要是比例增益和積分處理后輸出就是上面講到的“電流環的給定”。速度環的反饋來自于編碼器的反饋后的值經過“速度運算器”得到的。

　　3、位置環：位置環的輸入就是外部的脈沖通常情況下，直接寫數據到驅動器地址的伺服例外，外部的脈沖經過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環的設定”，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經過偏差計數器的計算后的數值在經過位置環的pid調節比例增益調節，無積分微分環節后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環的給定。位置環的反饋也來自于編碼器。

　　編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環沒有任何聯系，他采樣來自于電機的轉動而不是電機電流，和電流環的輸入、輸出、反饋沒有任何聯系。而電流環是在驅動器內部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負載例如電燈泡電流環就能形成反饋工作。

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伺服電機編碼器原理：　　

       伺服電機編碼器是安裝在伺服電機上用來測量磁極位置和伺服電機轉角及轉速的一種傳感器，從物理介質的不同來分，伺服電機編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，閘機伺服電機，市場上使用的基本上是光電編碼器，不過磁電編碼器作為后起之秀，有---，價格便宜，抗污染等特點，有趕超光電編碼器的趨勢。

　伺服編碼器這個基本的功能與普通編碼器是一樣的，比如型的有a，a反，b，b反，z，z反等信號，除此之外，伺服編碼器還有著跟普通編碼器不同的地方，那就是伺服電機多數為同步電機，同步電機啟動的時候需要知道轉子的磁極位置，這樣才能夠大力矩啟動伺服電機，這樣需要另外配幾路信號來檢測轉子的當前位置，交互式伺服電機，比如增量型的就有uvw等信號，正因為有了這幾路檢測轉子位置的信號，伺服編碼器顯得有點復雜了，以致一般人弄不懂它的道理了，加上有些廠家故意掩遮一些信號，相關的資料不齊全，就增添了伺服電機編碼器的-。

　　由于a、b兩相相差90度，可通過比較a相在前還是b相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。

　　編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，南雄伺服電機，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有---，其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級，塑料碼盤是經濟型的，伺服電機維修，其成本低，但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。

　　分辨率—編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。