運(yùn)動(dòng)各軸到適當(dāng)位置比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測(cè)各軸張力，調(diào)節(jié)各軸偏心輪張力至標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi) ，緊固鎖緊螺帽；
***變速箱漏油及損壞情況
觀察各軸接縫及油封、電機(jī)等處有無(wú)油漬，用白布紙?jiān)囬撸该鞣壕G色為潤(rùn)；
***主軸變速箱換油
運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置：準(zhǔn)備油管，廢油桶，油品等，放油注意:先打開(kāi)下蓋，再打開(kāi)上蓋放油
完畢，kuka機(jī)器人維修，裝上下蓋，按量進(jìn)油泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進(jìn)
該軸低速運(yùn)動(dòng)后，裝上油嘴蓋，廢油處理，蘇州機(jī)器人維修，清潔；
***腕部軸變速箱換油
2、工作中
注意機(jī)器人的液壓、氣動(dòng)、儀表指示、監(jiān)控信號(hào)、保險(xiǎn)裝置等運(yùn)行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時(shí)，系統(tǒng)處于得電狀態(tài)，松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)處于電---狀態(tài)。當(dāng)使能按鈕不需要功能編程或調(diào)試時(shí)，機(jī)器人怎么維修，機(jī)器人不需 要移動(dòng)時(shí)，維修機(jī)器人攻略，立即松開(kāi)使能按鈕，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)時(shí)，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進(jìn)入工作區(qū)，控制器的模式開(kāi)關(guān)選擇手動(dòng)，方便操作使能設(shè)備斷開(kāi)電腦或遙控操作，注意機(jī)械手各臂的旋轉(zhuǎn)軸，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。
一、安川機(jī)器人維修方法：
1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出;
故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。
2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向-;
1故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。
2故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。
處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。
3故障原因：偏差電位器位置不正確。
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